धौलपुर चम्बल नदी के बाएं किनारे पर बसा हुआ है। धौलपुर दो राज्यों उत्तरप्रदेश व मध्यप्रदेश की सीमाओं के बीच में अवस्थित है। राष्ट्रीय राजमार्ग संख्या 3 (आगरा से मुंबई) शहर के बीचों बीच से निकलता है

धौलपुर एक पुराने ऐतिहासिक शहर के रूप में जाना जाता है। धौलपुर शिवि वंशी बमरोलिया जाटों की प्रसिद्ध रियासत है। धौलपुर के राजाओ का विरुद महाराणा है। धौलपुर का क्षेत्र प्रारम्भ में भरतपुर रियासत के अधीन था। सिंधिया, अंग्रेज़ और जाटों के मध्य हुए एक समझौते के बाद धौलपुर क्षेत्र गोहद के जाट राजाओ के अधीन आ गया था। धौलपुर के नामकरण के पीछे तीन मत प्रचलित है।

• प्रथम मत के अनुसार नागवंशी धौल्या जाटों ने इस नगर की स्थापना की थी यह आगे चलकर धौलपुर नाम से प्रसिद्ध हुआ
• द्वितीय मत के अनुसार यह नगर धवलदेव नामक शासक ने बसाया था।लेकिन इससे संबंधित कोई भी प्राचीन लेख अप्राप्त है।
• तृतीय मत के अनुसार जादौन शासक दवलराय ने इस जगह की स्थापना की है।

उपरोक्त सभी मतों में से नागवंश द्वारा इस जगह की स्थापना प्रामाणिक है। इसके निकट क्षेत पर सैकड़ों सालो तक नागवंश का शासन रहा है।